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浅谈转弯网带输送机控制系统的构造组成

转弯网带输送机控制系统的硬件一般包括三个部分:

1、转弯网带输送机感知部分;用来收集机械手的内部的内部和外部信息,如位置、速度、加速度传感器可按受机械手的本体状状,而视觉、触觉、力学等传感器可感受机械手的工作环境的外部状态。

2、转弯网带输送机控制装置;用来处理各种信息,完成控制过程,产生必要的控制指令,它包括计算机相应的接口等;

3、转弯网带输送机驱动部分;为了使机械手完成操作及移动功能,机械手各关节可选用气功、液动、电气等方式驱动。

转弯网带输送机控制系统的性能要求,对于一般的转弯网带输送机控制系统有着以下控制的要求:

1、转弯网带输送机稳定性:

转弯网带输送机稳定性是系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏离平衡点恢复到原平衡点状态的能力。稳性定是一般自动控制必须满足的基本要求,对稳定性的研究是自动化控制系统中的一个基本问题。

2、转弯网带输送机过渡过程性能:

转弯网带输送机描述过液过程性能可以用平衡性和快速性加以衡量,平衡性指系统由初始状态运动到新的平衡状态时具有较小的超调和震荡性;系统由初始状运动到新的平衡状态经历的时间表示系统过渡过程的快速程度。

3、转弯网带输送机稳态误差:

转弯网带输送机稳态误差是在过渡过程结束后,期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。控制系统的静态误差越小,说明控制精度越高。因此,稳态误差是衡量控制系统性能好坏的一项重要指标,控制系统设计的任务之一就是兼顾其他性能指标的情况下,使得稳态误差尽可能小或者小于某个允许的限制值。